View Artikel Ilmiah

Kembali
NIM (Student Number)H1C010018
Nama MahasiswaJAUHARUL FUADI
Judul ArtikelIMPLEMENTASI KINEMATIKA INVERS TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA RANCANG BANGUN ROBOT QUADRUPED BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 16
AbstrakPada penelitian ini dilakukan perancangan robot berkaki yang setiap sendi dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16 dengan menggunakan persamaan matematis trigonometri untuk mencari Kinematika invers. Implementasi Kinematika invers digunakan untuk mengubah derajat servo pada pada servo controller robot Quadruped menggunakan pemrograman C++ sehingga robot dapat melakukan pergerakan kaki sesuai dengan titik koordinat (x, y, z) yang telah dimasukan. Dengan memasukkan beberapa koordinat akan mendapatkan pola pergerakan kaki robot. Pola yang telah didapat akan dikombinasikan pada kaki lain untuk membuat gerakan robot quadruped maju, mundur, ataupun bergerak menyamping. Sedangkan untuk mengendalikan robot quadruped dengan menggunakan komunikasi bluetooth dari aplikasi smartphone yaitu bluetooth serial controller 16 button dengan mengirimkan data perintah ke bluetooth HC-05 untuk melakukan perintah gerak robot. Pada hasil perancangan robot dapat melakukan gerakan maju ataupun mundur. Akan tetapi masih memiliki terkendala pada perubahan sudut yang dihasilkan oleh servo. Pada pengujian servo memiliki tingkat kesalahan sudut sebesar 6,25% yang disebabkan oleh nilai overflow yang dihasilkan terdapat pembulatan nilai akan tetapi nilai masih pada rentang yang diperbolehkan. Sedangkan Pengujian kinematika invers pada kaki robot bergerak sesuai dengan letak koordinat yang dituju tetapi dari 6 kali pengujian terdapat salah satunya yang memiliki tingkat kesalahan koordinat senilai (3.5, 5.8, -17.3) pada kondisi yang diinginkan adalah (3, 5, -18). Dalam menentukan titik koordinat dari robot harus melakukan pengaturan kalibarsi terhadap nilai overflow dari servo agar mendapatkan hasil koordinat yang akurat.
Abstrak (Inggris)In this research, design-legged robot that each joint is controlled by a microcontroller ATmega16 using mathematical equations trigonometry to find the inverse kinematic. Implementation of inverse kinematics is used to change the degree of servo on the servo controller quadrupeds robot using C ++ programming so that the robot can perform leg movements in accordance with the coordinates (x, y, z) that has been entered. By entering a few coordinates will get a pattern on the movement of the robot legs. The pattern that has been obtained will be combined on the other foot to create a robot quadruped movement forward, backward, or move sideways. As for controlling the robot quadrupeds using Bluetooth communication from a smartphone application called "bluetooth controller 16 button" by sending the command data to bluetooth HC-05 to do the robot motion commands. On the results of the design of the robot can move forward or backward. But still has constrained the angle changes generated by servo. In testing the angle servo has an error rate of 6.25% due to overflow resulting values are rounding value but the value is still in the range of allowable values. While testing on foot robot inverse kinematics move corresponds to the coordinates of the target but of 6 times the test are the one which has an error rate valued coordinates (3.5, 5.8, -17.3) on the condition that has been entered is (3, 5, -18), In determining the coordinates of the robot must perform kalibarsi setting the value of the overflow of the servo in order to get the accurate coordinates.
Kata KunciBluetooth, Microcontroller, Kinematika Invers, Trigonomtri, Quadruped
Nama Pembimbing 1Priswanto, S.T., M.T.
Nama Pembimbing 2Imron Rosyadi, ST., M.Sc.
Tahun2015
Jumlah Halaman14
Page generated in 0.0607 seconds.