View Artikel Ilmiah

Kembali
NIM (Student Number)H1C012017
Nama MahasiswaYOGO PRATIKNYO
Judul ArtikelANALISIS DAN PENGUJIAN SOLVER UNTUK KINEMATIKA BALIK PADA KAKI ROBOT 4 DOF
AbstrakKinematika balik merupakan salah satu penentu kualitas gerakan robot. Untuk menjamin kualitas gerakan robot, perlu dipastikan bahwa solver kinematika balik yang digunakan sesuai dengan kemampuan pemrosesan dari pengendali yang digunakan. Selain itu, peningkatan efektivitas dan optimasi program perlu dilakukan agar proses yang dilakukan dapat berjalan dengan cepat dan dihasilkan trajectory yang baik. Berangkat dari permasalahan tersebut, penulis melakukan pengujian terhadap solver kinematika balik Trigonometri Analitis dan FABRIK dengan menerapkannya ke dalam sistem kaki robot 4 DoF. Kedua solver yang dipilih dianalisis secara matematis, dikonversikan ke dalam kode sumber dan diterapkan ke dalam pengendali gerakan kaki robot. Hasil dari penerapan kemudian dianalisis keandalannya. Pengujian yang dilakukan menggunakan MATLAB terhadap Solver Trigometri Analitis menghasilkan error sebesar 0 cm dan rerata waktu di bawah 0.1 detik, sedangkan pengujian menggunakan Arduino menghasilkan rerata error 3.324 cm dengan rerata waktu eksekusi di bawah 1 detik. Solver FABRIK yang diuji memiliki error sebesar 2.615 cm dengan waktu 3.095 detik pada MATLAB, dan error 4.29 cm dengan waktu 8.4 detik pada Arduino.
Abstrak (Inggris)Inverse kinematics is one of important factors that determine the robot motion quality. In order to assure the good quality of robot motion, the system needs inverse kinematics solver that match computing ability of the processor. Efectivity and optimization improvement is also needed so inverse kinematics process can be done within acceptable time limit and excellent trajectories can be generated. This thesis is presented to solve these mentioned problems, by analyzing and testing two selected inverse kinematics solvers : The Analytical Trigonometry and FABRIK. After implementing these two solvers to the designated 4 DoF robot leg system, we can determine which is the better solver to use. The Analytical Trigonometry and FABRIK are analyzed mathematically, converted to programs and implemented to the hardware to control the robot leg motion. Implementation results are then compared between these two solvers. The test results show that Analytical Trigonometry produced nearly 0 cm average error with less than 0.1 second average execution time using MATLAB, and produced 3.324 cm average error with less than 1 second average execution time using Arduino. FABRIK test results are 2.615 cm average error with 3.095 seconds average execution time in MATLAB, and 4.29 cm average error with 8.4 seconds average execution time in Arduino.
Kata KunciKinematika balik, Trigonometri, FABRIK
Nama Pembimbing 1Imron Rosyadi, S.T., M.Sc.
Nama Pembimbing 2Azis Wisnu Widhi N, S.T.,M.Eng.
Tahun2016
Jumlah Halaman179
Page generated in 0.0586 seconds.