View Artikel Ilmiah

Kembali
NIM (Student Number)H1C012021
Nama MahasiswaFATAHUDIN
Judul ArtikelPERANCANGAN SISTEM LOCALIZATION, MAPPING DAN PATH PLANNING DENGAN METODE SLAM ALGORITHM DAN DISTANCE TRANSFORM PADA MOBILE ROBOT
AbstrakMelihat kurang efektifnya penerapan SLAM algorithm dalam sistem localization dan mapping yang masih menggunakan metode penelusuran reaktif serta terbatasnya penerapan algoritma distance transform dalam sistem path planning yang hanya dapat digunakan pada map-based planning, maka pada penelitian ini penulis akan menggabungkan kedua sistem tersebut. Prinsip kerja sistem yaitu sistem akan memetakan sebuah peta input yang berperan sebagai simulasi lingkungan pada dunia nyata. Sebuah simulasi sensor sonar 360 derajat akan melakukan propagasi untuk melakukan deteksi obstacle dan free-space pada peta input. Data sensor berupa jarak akan digunakan sebagai dasar penentuan lokasi robot sementara dan pembangunan peta sementara. Selanjutnya, berdasarkan peta sementara yang telah dibangun simulasi mobile robot akan menentukan titik tujuan sementara dan menggunakan hasil jalur terpendek dari sistem path planning untuk menuju titik tersebut. Mobile robot akan melakukan pengulangan sistem localization, mapping dan path planning sampai seluruh peta terpetakan. Pada penelitian ini hasil sistem menunjukan bahwa sistem localization membuat robot mampu menentukan posisinya bergantung pada area yang sudah terpetakan dan secara bertahap memperbaiki posisinya ketika area yang terpetakan bertambah. Pada sistem mapping robot mampu memetakan lingkungan dengan tingkat akurasi mencapai 100 % selama lingkungan mungkin untuk ditelusuri. Pada sistem localization robot mampu mengetahui posisi bergantung cakupan area yang telah dipetakan dan akan sesuai dengan orientasi global ketika ukuran lingkungan telah diketahui. Sementara pada sistem path planning, sistem mampu menghasilkan koordinat-koordinat sebagai jalur collision-free robot dengan jarak yang terus berkurang tiap langkahnya dengan waktu komputasi bergantung ukuran peta masukan.
Abstrak (Inggris)According to the ineffectiveness of SLAM algorithm implementation in localization and mapping system that still use reactive method and the limited implementation of distance transform algorithm in path planning system that only can be used in map-based planning, so this thesis try to accomplish effective algorithm in mapping system by combining path planning system which is distance transform algorithm in to localization and mapping system which is SLAM algorithm. The simulation of the system was done in Matlab by robot try to map the binary input map as representation of environment in the real world. Robot will sense its environment and get the distance data by simulate adjustable distance sensor that propagate 360 degree. The distance data will be converted in to free space and obstacle coordinate. This coordinate will be used as reference for robot to localize and build temporary map. According to temporary map, an algorithm will be used to determine temporary goal. Meanwhile, path planning system which is distance transform will provide the shortest collision-free path for robot to reach its temporary goal. These step which are sensing, localization, mapping and path planning will be repeated until all reachable unknown environment is covered while SLAM algorithm synchronize each temporary map so the map of environment can be built. The result of the system simulation shows that the mapping system is able to map the static unknown environment with 100 % accuracy in the term of size, obstacle and free space recognition as long as all part of environment can be covered or reachable. Meanwhile, the localization system is able to localize robot position depend on area that already covered by robot and will gradually correct its localization in line with how success robot seize its environment. In other hand, path planning system show that the distance transform can provide the coordinate of the collision-free path that executable for the mobile robot with distance that always decrease each step and time computation depend on the size of input map.
Kata Kuncilocalization, mapping, path planning, SLAM Algorithm, distance transform, mobile robot
Nama Pembimbing 1Imron Rosyadi,S.T., M.Sc.
Nama Pembimbing 2Aziz Wisnu Widhi N,S.T.,M.Eng
Tahun2016
Jumlah Halaman233
Page generated in 0.0617 seconds.